Distribución por fracciones

Samovar 7.00: las correcciones de las 11 posiciones del servo se indican en el campo «Correcciones del servo (11 números)» («Поправки сервопривода (11 чисел)») de la pestaña «Equipamiento» («Оборудование») del configurador; este las escribe en el array servoDelta del archivo Samovar_ini.h.

 

 

 

Samovar puede dividir todo el proceso en 11 partes, según el programa de extracción que haya preparado.

 

 

Para montarlo necesita un servo del tipo que se usa en los proyectos Arduino.

 

Patillaje de los cables: rojo — +5 V, marrón — GND, amarillo o naranja — señal de control. La entrada de señal se conecta a GPIO25 en ESP32 DevKit o a GPIO10 en ESP32-S3.

 

Para comprobar el ángulo de giro del servo puede usar un sketch especial.  Ponga el sketch en el mismo directorio que los archivos de Samovar (... Documents\Arduino\...)  e instálelo en el ESP32 en lugar de  Samovar. Consulte en el Manual de usuario cómo instalar un sketch.
Una vez instalado el sketch en el ESP32, el servo debería empezar a moverse de la posición  inicial a la extrema y volver, en bucle. Después de comprobar el servo, tendrá que volver a cargar el sketch de Samovar en el ESP32.

 

Para el servo SG90 se ha diseñado un modelo de mesa de recogida para impresión 3D. Los archivos del modelo  están en el directorio 3D, que se incluye en cada archivo de versión de Samovar.
Son los archivos Samovar_plate.stl y Samovar_horn.stl.
Imprima con un plástico resistente a la acetona y al alcohol, por ejemplo PLA.

 

 

El SG90 es uno de los servos más baratos y populares. Algunos usuarios han tenido problemas con su funcionamiento estable.
Se manifestaba en que el servo apenas alcanzaba la posición necesaria o, en algún momento, el balancín empezaba a «temblar». La experiencia muestra que esto se debe a una mala colocación del tubo de alimentación del producto, a su tamaño excesivo, a su rigidez o, al contrario, a su flacidez.
El SG90 puede sustituirse por:

 

 

 

 

Este servo es más caro que el anterior, pero también más potente (y por tanto consume más energía), puede tener reductora de plástico o metálica (para nuestros fines da igual) y viene con más accesorios.
Samovar usa un servo con un ángulo de giro de 180°; cualquier otro no funcionará correctamente.

 

Patillaje de los cables: rojo — +5 V, marrón, gris o negro — GND, amarillo o naranja — señal de control. La entrada de señal se conecta a GPIO25 en ESP32 DevKit o a GPIO10 en ESP32-S3.

Para estos servos también se ha diseñado un modelo de mesa de recogida para impresión 3D. Son los archivos plate_996_servo.stl y horn_996_servo.stl. Los archivos del modelo  están en el directorio 3D, que se encuentra en el archivo de la versión de Samovar. Imprima con un plástico resistente a la acetona y al alcohol.

 

Ejemplos de montajes y modificaciones de mesas de recogida:

 

 

 

Véase en el foro: mensaje 1, mensaje 2

 

 

 

Cada servo tiene sus propios errores y se ajusta individualmente  a las posiciones de la mesa.

Si la mesa de recogida está impresa o hecha con plantilla, con distancias iguales entre los embudos,  habrá que corregir los ángulos de giro.

Los ángulos de giro del servo se fijan  en el archivo Samovar_ini.h (véase Carga y actualización del sketch y Configuración del sketch), 

 son las líneas:

 

 

 Los valores entre llaves son la corrección del ángulo para cada posición. Hay 11 en total. Los embudos receptores se cuentan a partir de la posición cero.  Los valores de corrección se dan en grados. Cada posición se corrige individualmente. No depende de la corrección de las posiciones vecinas.

 

Para la corrección, prepare un programa de extracción de prueba para el modo  «Rectificación» («Ректификация»)

 

H;450;0.10;0;0.00;45

H;450;0.10;1;0.00;45

H;450;0.10;2;0.00;45

H;450;0.10;3;0.00;45

H;450;0.10;4;0.00;45

H;450;0.10;5;0.00;45

H;450;0.10;6;0.00;45

H;450;0.10;7;0.00;45

H;450;0.10;8;0.00;45

H;450;0.10;9;0.00;45

H;450;0.10;10;0.00;45

 

Copie este bloque de texto y péguelo en el campo de texto del programa de extracción en la pestaña «Programa» («Программа») de la página principal de la interfaz web de Samovar, y guárdelo.

 

Puede dejar el balancín sin poner en el servo, o colocarlo de forma que pueda quitarlo fácilmente. Conecte el servo y encienda Samovar. Al arrancar, Samovar pone el servo en su posición inicial. Coloque el balancín de modo que apunte al embudo cero.
Desde Samovar dé la orden «Encender calentamiento» («Включить нагрев») (el calentador debe estar desconectado) y después la orden «Iniciar extracción» («Начать отбор»). El brazo se queda en el embudo cero.

La orden «Siguiente programa» («Следующая программа») mueve el brazo a la siguiente posición: el embudo n.º 1. Si la posición del brazo coincide con la línea imaginaria que pasa por el centro del eje de giro del servo y el centro del embudo receptor, bien. Eso es cero. No hace falta corrección. Dé de nuevo la orden «Siguiente programa» y el brazo pasa a la siguiente posición.

Si el brazo no ha llegado a la posición necesaria o se ha pasado, hace falta una corrección. Tomemos como ejemplo el embudo n.º 3 (recuerde que la numeración de los embudos empieza en cero). Para este embudo el valor de corrección en el sketch original es 4 (menos 4)

 

Supongamos que el brazo se ha «pasado» y se ha detenido en la línea roja. Mida la longitud del arco (flecha azul) entre el cero y la posición real.

Digamos que es de 10 mm. 

Ahora hay que calcular la longitud del arco para un giro de 1 grado. Busque una  calculadora en línea. Introduzca el valor del radio (120 en este caso) y fije el ángulo = 1.
 Obtenemos que para un giro de 1 ° la longitud del arco es de 2 mm. Nuestro brazo está a 10 mm de la posición necesaria.
10/2=5 grados.

 

Del mismo modo, recorra todas las posiciones del brazo y corrija los valores entre llaves de la línea
int8_t servoDelta[11] = {0, -2, -3, -9, -3 , -2, 0, 0, 0, 0, -2};

 

Tras la corrección, vuelva a cargar el sketch en Samovar, ponga el programa de extracción de prueba y compruebe cómo se mueve el brazo entre posiciones.

 

 

Una mesa de recogida con posiciones de embudo fijas.  Un mensaje en el foro. Allí también puede descargarse la plantilla para hacerla.

 

***

Una mesa de recogida que casi no necesita corrección de los valores del ángulo de giro del servo.

 

 

La idea es que los centros para taladrar los orificios se marcan según la posición real del balancín.

Instrucciones de fabricación en el foro .

 

Embudos